常用BECKHOFF EL4732 EL4712倍福EL4732模擬輸出端子在-10V至+10V之間產(chǎn)生信號。電壓以16位的分辨率提供至處理電平，并進行電氣隔離。輸出通道具有公共接地電位。輸出過采樣，總線循環(huán)時間（每總線循環(huán)n個微循環(huán)）的可調(diào)整數(shù)倍數(shù)（過采樣系數(shù)：n）。對于每個微循環(huán)，EtherCAT終端接收連續(xù)輸出的處理數(shù)據(jù)塊。終端的時基可以通過分布式時鐘與其他EtherCAT設備同步。該過程使模擬輸出信號的時間分辨率提高到總線周期時間的n倍。與EL37xx（具有過采樣的模擬輸入端子）一起，可以實現(xiàn)具有等距離時間間隔的響應，例如，如果超過閾值。

技術數(shù)據(jù)EL4732、ES4732

連接技術2線，單端

輸出數(shù)量2

通過E總線供電

信號電壓-10…+10 V

過采樣系數(shù)n=1…100可選

分布式時鐘是

分布式時鐘精度<<1µs

負載>5 kΩ（防短路）

輸出誤差<0.1%（相對于終值）

分辨率16位（包括符號）

電氣隔離500 V（E總線/信號電壓）

轉(zhuǎn)換時間~10µs

輸出速率最大100 ksamples/s

德國BECKHOFF EL4732倍福模塊在機器人或機械手各動作的最大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作節(jié)拍分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。如一個機器人操作臂要完成某一工件的上料過程，需完成夾緊工件，手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)等一系列動作，這些動作都應該在工作節(jié)拍所規(guī)定的時間內(nèi)完成。至于各動作的時間究竟應如何分配，則取決于很多因素。

BECKHOFF EK1100

倍福EK1110

EK1122

BECKHOFF EL1008

倍福EL2008

倍福EL2088